Il faut faire une passer une courbe analytique modèle, (x,y,z)=f(t), par quelques points successifs et dériver deux fois f.
Par exemple si tu faisais des troicisses, tu approches la trajectoire par une spirale paramétrée (direction de l’axe, diamètre, pas, …) et tu cherches les paramètres qui collent le mieux à un point donné et à ses voisins sur par exemple deux tours avant et après ce point. Puis tu appliques ces paramètres à la dérivée 2.
Il y a plein d’outils de telles régressions : Excel, gnuplot, octave, …