Concernant l’ESP32 je vois que Hari a basé ses derniers codes sur l’IDE d’Expressif au lieu d’Arduino. C’est justement peut-être à cause de problèmes de stabilité. Mais c’est quand même notable : c’est Expressif eux-même qui ont développé le framework pour Arduino de leur puce en Open-Source. Ils veulent vraiement qu’on l’utilise 
Il faudra voir à l’usage si c’est si buggé que ça. En tout cas c’est sur que la documebtation n’a rien à voir avec celle du Samd21.
Je suis très intéressé par le LCD basse résolution de grande taille. Je n’ai jamais pu en trouver sur internet. En général ceux avec une definition supérieure au nokia 5110 font en réalité preque la même taille.
Concernant la qualibration. C’est infernal ! 
Il n’y a pas un capteur réellement fiable. Je m’explique.
-> Ce qui est calibré par Hari au démarrage ce sont les gyroscopes. Comme ils doivent afficher (0,0,0) lorsque le vario le bouge pas on peut simplement les qualibrer lorsque le vario est immobile suffisamment longtemps. C’est ce que fait Hari et que nous faisons aussi. Par contre mauvaise nouvelle, les gyroscopes sont très sensible à la température et le qualibrage ne fonctionne donc que pour une température donnée ( problème non solutionné ni par hari ni par nous). De plus impossible de qualibrer avec le vario en main car ce n’est pas assez stable :? …
-> L’acceleromètre semble être le composant le plus stable mais il est très difficile a calibrer car la référence est la gravitée. Donc cela nécessite de positionner des vario dans différentes orientation en étant parfaitement stable. J’ai fait un algo qui mesure l’acceleration uniquement lorsqu’elles est assez stable pour le calibrage.
-> Le magnetomètre c’est pire que tout. Pour vous dire, le rayon de la sphere donné par le champs magnétique terrestre est d’environ de 250. Et sur mes résultats de calibrage il faut décaler un axe de plus de 400 :shock: La sphere non calibrée ne contient même plus l’origine ! De plus le magnétomètre est sensible a son environnement. Je ne sait pas si on peut réellement bien le calibrer statiquement, au moins pour un montage précis.
Bref. Je ne sais pas s’il est vraiement possible de calibrer le vario de façon statique 
Donc mon algo n’est peut être pas valable dans suffisament de situations. Il faudra tester. Je pense que la seule solution c’est que qualibrer dynamiquement.
Par exemple :
-> L’accéleromètre me donne une force vers le haut mais le baromètre me donne une vitesse stable. C’est donc que l’accéléromètre doit être décalé. On le recentre.
-> Le gyro me dit que le vario à tourné de 20 degrés. Ce n’est pas du tout ce qu’il s’est passé sur le magnétomètre. On cherche alors ou peut bien se trouver le centre de rotation du magnétomètre pour qu’il soit cohérent avec le gyro et on recentre.
Mais bon là ça fait beaucoup de mathématiques compliquées. Le papier de Madgwick est public. Je vais voir si je suis capable de le comprendre et de l’adapter au 10DOF + qualibrage.
A+
